晋永嘉之乱，鲜卑慕容廆据昌黎大棘城，元帝授平州刺史。位宫玄孙乙弗利频寇辽东，廆不能制。
弗利死，子钊代立。魏建国四年，慕容廆子晃伐之，入自南陕，战于木底，大破钊军。追至丸都。钊单马奔窜，晃掘钊父墓，掠其母妻、珍宝、男女五万余口，焚其室，毁丸都城而还。钊后为百济所杀。
及晋孝武太元十年，句丽攻辽东、玄菟郡。后燕慕容垂遣其弟农伐句丽，复二郡。垂子宝以句丽王安为平州牧，封辽东、带方二国王，始置长史、司马、参军官。后略有辽东郡。
太武时，钊曾孙琏始遣使者诣安东，奉表贡方物，并请国讳。太武嘉其诚款，诏下帝系名讳于其国。使员外散骑侍郎李敖拜琏为都督辽海诸军事、征东将军、领东夷中郎将、辽东郡公、高句丽王。敖至其所，居平壤城，访其方事，云：去辽东南一千余里，东至栅城，南至小海，北至旧夫余，人户参倍于前魏时。后贡使相寻。岁致黄金二百斤、白银四百斤。时冯弘率众奔之，太武遣散骑常侍封拨诏琏，令送弘。琏上书称当与弘俱奉王化，竟不遣。太武怒，将往讨之。乐平王丕等议等后举，太武乃止。而弘亦寿为琏所杀。
后文明太后以献文六宫未备，敕琏令荐其女。琏奉表云：女已出，求以弟女应旨。朝廷许焉，乃遣安乐王真、尚书李敷等至境送币。琏惑其左右之说，云朝廷昔与冯氏婚姻，未几而灭其国。殷鉴不远，宜以方便辞之。琏遂上书，妄称女死。朝廷疑其矫拒，又遣假散骑常侍程骏切责之，若女审死，听更选宗淑。琏云：“若天子恕其前愆，谨当奉诏。”会献文崩，乃止。至孝文时，琏贡献倍前，其报赐亦稍加焉。时光州于海中得琏遣诣齐使余奴等，送阙。孝文诏责曰：“道成亲杀其君，窃号江左，朕方欲兴灭国于旧邦，继绝世于刘氏。而卿越境外乡，交通篡贼，岂是籓臣守节之义？今不以一过掩旧款，即送还籓。其感恕思愆，祗承明宪，辑宁所部，动静以闻。”
太和十五年，琏死，年百余岁。孝文举哀于东郊，遣谒者仆射李安上策赠车骑大将军、太傅、辽东郡公、高句丽王，谥曰康。又遣大鸿胪拜琏孙云使持节、都督辽海诸军事、征东将军、领护东夷中郎将、辽东郡公、高句丽王。赐衣冠服物车旗之饰。又诏云遣世子入朝，令及郊丘之礼。云上书辞疾，遣其从叔升于随使诣阙严责之，自此，岁常贡献。正始中，宣武于东堂引见其使芮悉弗，进曰：“高丽系诚天极，累叶纯诚，地产土毛，无愆王贡。但黄金出夫余，珂则涉罗所产。今夫余为勿吉所逐，涉罗为百济所并。国王臣云惟继绝之义，悉迁于境内。二品所以不登王府，实两贼之为。”宣武曰：“高丽世荷上将，专制海外，九夷黠虏，实得征之。昔方贡之愆，责在连率。宜宣朕旨于卿主，务尽威怀之略，使二邑还复旧墟，土毛无失常贡也。”
神龟中，云死，灵太后为举哀于东堂。遣使策赠车骑大将军、领护东夷校尉、辽东郡公、高丽王。又拜其世子安为镇东将军、领护东夷校尉、辽东郡公、高丽王。正光初，光州又于海中执得梁所授安宁东将军衣冠剑珮，及使人江法盛等，送京师。
安死，子延立。孝武帝初，诏加延使持节、散骑常侍、车骑大将军、领护东夷校尉、辽东郡公、高句丽王。天平中，诏加延侍中、骠骑大将军，余悉如故。
延死，子成立。讫于武定已来，其贡使无岁不至。大统十二年，遣使至西魏朝贡。及齐受东魏禅之岁，遣使朝贡于齐。齐文宣加成使持节、侍中、骠骑大将军，领东夷校尉、辽东郡公、高丽王如故。天保三年，文宣至营州，使博陵崔柳使于高丽，求魏末流人。敕柳曰：“若不从者，以便宜从事。”及至，不见许。柳张目叱之，拳击成坠于床下，成左右雀息不敢动，乃谢服，柳以五千户反命。
成死，子汤立。乾明元年，齐废帝以汤为使持节、领东夷校尉、辽东郡公、高丽王。周建德六年，汤遣使至周，武帝以汤为上开府仪同大将军、辽东郡公、辽东王。隋文帝受禅，汤遣使诣阙，进授大将军，改封高丽王。自是，岁遣使朝贡不绝。
其国，东至新罗，西度辽，二千里；南接百济，北邻靺鞨，一千余里。人皆士著，随山谷而居，衣布帛及皮。土田薄瘠，蚕农不足以自供，故其人节饮食。其王好修宫室，都平壤城，亦曰长安城，东西六里，随山屈曲，南临浿水。城内唯积仓储器备，寇贼至日，方入固守。王别为宅于其侧，不常居之。其外复有国内城及汉城，亦别都也。其国中呼为三京。复有辽东、玄菟等数十城，皆置官司以统摄。与新罗每相侵夺，战争不息。
官有大对卢、太大兄、大兄、小兄、竟侯奢、鸟拙、太大使者、大使者、小使者、褥奢、翳属、仙人，凡十二等，分掌内外事。其大对卢则以强弱相陵夺而自为之，不由王署置。复有内评、五部褥萨。人皆头著折风，形如弁，士人加插二鸟羽。贵者，其冠曰苏骨，多用紫罗为之，饰以金银。服大袖衫、大口袴、素皮带、黄革履。妇人裙襦加襈。书有《五经》、《三史》、《三国志》、《晋阳秋》。兵器与中国略同。及春秋校猎，王亲临之。税，布五疋、谷五石；游人则三年一税，十人共细布一疋。租，户一石，次七斗，下五斗。其刑法，叛及谋逆者，缚之柱，爇而斩之，籍没其家；盗则偿十倍，若贫不能偿者乐及公私债负，皆听评其子女为奴婢以偿之。用刑既峻，罕有犯者。乐有五弦、琴、筝、筚篥、横吹、箫、鼓之属，吹芦以和曲。每年初，聚戏浿水上，王乘腰辇、列羽仪观之。事毕，王以衣入水，分为左右二部，以水石相溅掷，喧呼驰逐，再三而止。俗洁净自喜，尚容止，以趋走为敬。拜则曳一脚，立多反拱，行必插手。性多诡伏，言辞鄙秽，不简亲疏。父子同川而浴，共室而寝。好歌舞，常以十月祭天，其公会衣服，皆锦绣金银以为饰。好蹲踞，食用俎机。出三尺马，云本朱蒙所乘马种，即果下也。风俗尚淫，不以为愧，俗多游女，夫无常人，夜则男女群聚而戏，无有贵贱之节。有婚嫁，取男女相悦即为之。男家送猪酒而已，无财聘之礼；或有受财者，人共耻之，以为卖婢。死者，殡在屋内，经三年，择吉日而葬。居父母及夫丧，服皆三年，兄弟三月。初终哭泣，葬则鼓舞作乐以送之。埋讫，取死者生时服玩车马置墓侧，会葬者争取而去。信佛法，敬鬼神，多淫祠。有神庙二所：一曰夫余神，刻木作妇人像；一曰高登神，云是其始祖夫余神之子。并置官司，遣人守护，盖河伯女、朱蒙云。
及隋平陈后，汤大惧，陈兵积谷，为守拒之策。开皇十七年，上赐玺书，责以每遣使人，岁常朝贡，虽称籓附，诚节未尽。驱逼靺鞨，禁固契丹。昔年潜行货利，招动群小，私将弩手，巡窜下国，岂非意欲不臧，故为窃盗？坐使空馆，严加防守；又数遣马骑，杀害边人。恆自猜疑，密觇消息，殷勤晓示，许其自新。汤得书惶恐，将表陈谢。会病卒。
子元嗣。文帝使拜元为上开府仪同三司，袭爵辽东公，赐服一袭。元奉表谢恩，并贺祥瑞，因请封王。文帝优册为王。明年，率靺鞨万余骑寇辽西，营州总管韦世冲击走之。帝大怒，命汉王谅为元帅，总水陆讨之，下诏黜其爵位。时馈运不继，六军乏食，师出临渝关，复遇疾疫，王师不振。及次辽水，元亦惶惧，遣使谢罪，上表称“辽东粪土臣元”云云。上于是罢兵，待之如初。元亦岁遣朝贡。
炀帝嗣位，天下全盛，高昌王、突厥启人可汗并亲诣阙贡献，于是征元入朝。元惧，蕃礼颇阙。大业七年，帝将讨元罪，车驾度辽水，止营于辽东地，分道出师，各顿兵于其城下。高丽出战多不利，皆婴城固守。帝令诸军攻之，又敕诸将，高丽若降，即宜抚纳，不得纵兵入。城将陷，贼辄言降，诸将奉旨，不敢赴机。先驰奏，比报，贼守御亦备，复出拒战。如此者三，帝不悟。由是食尽师老，转输不继，诸军多败绩，于是班师。是行也，唯于辽水西拔贼武厉逻，置辽东郡及通定镇而还。九年，帝复亲征，敕诸军以便宜从事。诸将分道攻城，贼势日蹙。会杨玄感作乱，帝大惧，即日六军并还。兵部侍郎斛斯政亡入高丽，高丽具知事实，尽锐来追，殿军多败。十年，又发天下兵，会盗贼蜂起，所在阻绝，军多失期。至辽水，高丽亦困弊，遣使乞降，因送斛斯政赎罪。帝许之，顿怀远镇受其降，仍以俘囚军实归。至京师，以高丽使亲告太庙，因拘留之。仍徵元入朝，元竟不至。帝更图后举，会天下丧乱，遂不复行。
百济之国，盖马韩之属也，出自索离国。其王出行，其侍兒于后妊娠，王还，欲杀之。侍兒曰：“前见天上有气如大鸡子来降，感，故有娠。”王舍之。后生男，王置之豕牢，豕以口气嘘之，不死；后徙于马阑，亦如之。王以为神，命养之，名曰东明。及长，善射，王忌其猛，复欲杀之。东明乃奔走，南至淹滞水，以弓击水，鱼鳖皆为桥，东明乘之得度，至夫余而王焉。东明之后有仇台，笃于仁信，始立国于带方故地。汉辽东太守公孙度以女妻之，遂为东夷强国。初以百家济，因号百济。
其国东极新罗，北接高句丽，西南俱限大海，处小海南，东西四百五十里，南北九百余里。其都曰居拔城，亦曰固麻城。其外更有五方：中方曰古沙城，东方曰得安城，南方曰久知下城，西方曰刀先城，北方曰熊津城。王姓余氏，号“于罗瑕”，百姓呼为“鞬吉支”，夏言并王也。王妻号“于陆”，夏言妃也。官有十六品：左平五人，一品；达率三十人，二品；恩率，三品；德率，四品；杅率，五品；奈率，六品。已上冠饰银华。将德，七品，紫带。施德，八品，皁带。固德，九品，赤带。季德，十品，青带。对德，十一品；文督，十二品，皆黄带。武督，十三品；佐军，十四品；振武，十五品；克虞，十六品，皆白带。自恩率以下，官无常员。各有部司，分掌众务。内官有前内部、谷内部、内掠部、外掠部、马部、刀部、功德部、药部、木部、法陪、后宫部。外官有司军部、司徒部、司空部、司寇部、点口部、客部、外舍部、绸部、日官部、市部，长吏三年一交代。都下有万家，分为五部，曰上部、前部、中部、下部、后部，部有五巷，士庶居焉。部统兵五百人。五方各有方领一人，以达率为之，方佐贰之。方有十郡，郡有将三人，以德率为之。统兵一千二百人以下，七百人以上。城之内外人庶及余小城，咸分隶焉。
其人杂有新罗、高丽、倭等，亦有中国人。其饮食衣服，与高丽略同。若朝拜祭祀，其冠两厢加翅，戎事则不。拜谒之礼，以两手据地为礼。妇人不加粉黛，女辫发垂后，已出嫁，则分为两道，盘于头上。主似袍而袖微大。兵有弓箭刀槊。俗重骑射，兼爱坟史，而秀异者颇解属文，能吏事。又知医药、蓍龟，与相术、阴阳五行法。有僧尼，多寺塔，而无道士。有鼓角、箜篌、筝竽、篪笛之乐，投壶、樗蒲、弄珠、握槊等杂戏。尤尚奕棋。行宋《元嘉历》，以建寅月为岁首。赋税以布、绢、丝、麻及米等，量岁丰俭，差等输之。其刑罚，反叛、退军及杀人者，斩；盗者，流，其赃两倍征之；妇犯奸，没入夫家为婢。婚娶之礼，略同华俗。父母及夫死者，三年居服，余亲则葬讫除之。土田湿，气候温暖，人皆山居。有巨栗，其五谷、杂果、菜蔬及酒醴肴馔之属，多同于内地。唯无驼、骡、驴、羊、鹅、鸭等。国中大姓有八族，沙氏、燕氏、氏、解氏、真氏、国氏、木氏、苗氏。其王每以四仲月祭天及五帝之神。立其始祖仇台之庙于国城，岁四祠之。国西南，人岛居者十五所，皆有城邑。
魏延兴二年，其王余庆始遣其冠军将军驸马都尉弗斯侯、长史余礼、龙骧将军、带方太守司马张茂等上表自通，云：“臣与高丽，源出夫余，先世之时，笃崇旧款。其祖钊，轻废邻好，陵践臣境。臣祖须，整旅电迈，枭斩钊首。自尔以来，莫敢南顾。自冯氏数终，余烬奔窜，丑类渐盛，遂见陵逼，构怨连祸，三十余载。若天慈曲矜，远及无外，速遣一将，来救臣国。当奉送鄙女，执扫后宫，并遣子弟，收圉外厩，尺壤疋夫，不敢自有。去庚辰年后，臣西界海中，见尸十余，并得衣器鞍勒。看之，非高丽之物。后闻乃是王人来降臣国，长蛇隔路，以阻于海。今上所得鞍一，以为实矫。”
献文以其僻远，冒险入献，礼遇优厚，遣使者邵安与其使俱还。诏曰：“得表闻之无恙。卿与高丽不睦，至被陵犯，苟能顺义，守之以仁，亦何忧于寇雠也。前所遣使，浮海以抚荒外之国，从来积年，往而不反，存亡达否，未能审悉。卿所送鞍，比校旧乘，非中国之物。不可以疑似之事，以生必然之过。经略权要，已具别旨。”又诏曰：“高丽称籓先朝，供职日久，于彼虽有自昔之衅，于国未有犯令之愆。卿使命始通，便求致伐，寻讨事会，理亦未周。所献锦布海物，虽不悉达，明卿至心。今赐杂物如别。”又诏琏护送安等。至高丽，琏称昔与余庆有雠，不令东过。安等于是皆还，乃下诏切责之。五年，使安等从东莱浮海，赐余庆玺书，褒其诚节。安等至海滨，遇风飘荡，竟不达而还。
自晋、宋、齐、梁据江左，亦遣使称籓，兼受拜封。亦与魏不绝。
及齐受东魏禅，其王隆亦通使焉。淹死，子余昌亦通使命于齐。武平元年，齐后主以余昌为使持节、侍中、车骑大将军，带方郡公、百济王如故。二年，又人余昌为持节、都督东青州诸军事、东青州刺史。
周建德六年，齐灭，余昌始遣使通周。宣政元年，又遣使为献。
隋开皇初，余昌又遣使贡方物，拜上开府、带方郡公、百济王。平陈之岁，战船漂至海东耽牟罗国。其船得还，经于百济，昌资送之甚厚，并遣使奉表贺平陈。文帝善之，下诏曰：“彼国悬隔，来往至难，自今以后，不须年别入贡。”使者舞蹈而去。十八年，余昌使其长史王辩那来献方物。属兴辽东之役，遣奉表，请为军导。帝下诏，厚其使而遣之。高丽颇知其事，兵侵其境。余昌死，子余璋立。大业三年，余璋遣使燕文进朝贡。其年，又遣使王孝邻入献，请讨高丽。炀帝许之，命觇高丽动静。然余璋内与高丽通和，挟诈以窥中国。七年，帝亲征高丽，余璋使其臣国智牟来请军期。帝大悦，厚加赏赐，遣尚书起部郎席律诣百济，与相知。明年，六军度辽，余璋亦严兵于境，声言助军，实持两端。寻与新罗有隙，每相战争。十年，复遣使朝贡。后天下乱，使命遂绝。
其南，海行三月有耽牟罗国，南北千余里，东西数百里，土多麞鹿，附庸于百济。西行三日，至貊国千余里云。
新罗者，其先本辰韩种也。地在高丽东南，居汉时乐浪地。辰韩亦曰秦韩。相传言秦世亡人避役来适，马韩割其东界居之，以秦人，故名之曰秦韩。其言语名物，有似中国人，名国为邦，弓为弧，贼为寇，行酒为行觞，相呼皆为徒，不与马韩同。又辰韩王常用马韩人作之，世世相传，辰韩不得自立王，明其流移之人故也。恆为马韩所制。辰韩之始，有六国，稍分为十二，新罗则其一也。或称魏将毋丘俭讨高丽破之，奔沃