在从伦敦返回非洲后，阿尔及利亚民族解放军总司令布迈了又领着曼德拉参观了民族解放军司令部所在地乌季达。在这里，曼德拉不仅看到了民族解放军青年战士勇猛顽强的军事操练，同时自己也听了军事课，并学习爆破、使用各种枪械和迫击炮。他还大量阅读了游击战争和军事战略书籍，正如他在后来的法庭供述中所说的，“我试图研究这个方面所有类型的权威——从东方到西方，从克劳塞维茨①的经典著作，到毛泽东和格瓦拉②的书籍，还有英布战争的文章。”
①克劳塞维茨（1780—1831年），普鲁士将军，资产阶级军事学家，著作有《战争论》等。他先后参加反对法国革命的战争，反拿破仑一世的战争和滑铁卢战役，并曾在俄军中服务。从1818年起任柏林军事学校校长。
②格瓦拉（1928—1967年），美洲游击战领袖。生于阿根廷，曾参加卡斯特罗领导的反对古巴独裁政权的游击战争。古巴新政府成立后，先后担任古巴国家银行行长、工业部长、书记处书记等职。后辞职，潜入非洲和玻利维亚领导游击战。著有《游击战》等军事著作，并提出“游击中心”理论。1967年被玻当局杀害。
这一次旅行给曼德拉留下了极其深刻的印象。他看到在各种公共娱乐场合，白人与黑人轻松愉快地相处，在同一个饭店用餐，在同一排座位上闲谈，在同一个商店购物，使用同样的公共交通工具，并住在同一个地区！这与南非真是天壤之别。在这样一种环境中，曼德拉贪婪地呼吸着自由的空气，“我有生以来第一次成为一个自由人。没有白人的压迫，没有愚蠢的种族隔离和种族主义的傲慢，没有警察的骚扰，没有羞辱和无礼。所到之处，我都被当作人来对待”。这一切使他更坚定了推翻南非种族主义政权的决心。
1962年7月20日深夜，曼德拉又潜回南非。夜幕下，一辆汽车等在约定地点，由一位印度人朋友开车，将他送到约翰内斯堡。在这里，他首先向民族之矛最高指挥部报告了出访情况，大家听了他的汇报都深受鼓舞。但在是否马上着手训练游击战士这一问题上出现分歧。一部分人认为，目前的破坏战略还可继续使用，训练游击人员为时尚早。经过曼德拉的耐心解释，最后大家统一了意见：在开展破坏活动的同时，也执行军事训练计划，因为要培养一支训练有素的队伍不是一两年可以完成的。
随后，他提出要去纳塔尔见非洲人国民大会主席卢图利酋长，民族之矛的朋友们听了很惊讶，劝他不要去。当卢图利从挪威回来后，对民族之矛的一系列暴力活动有一些看法。“出去之前我答应过酋长去看他，因此我必须要去。”自从卢图利获诺贝尔和平奖以后，南非政府在公开场合下奈何他不得，只是限制他的活动。曼德拉先与国民大会纳塔尔省的负责人英瓦联系。第二天，卢图利与曼德拉会面了。
曼德拉向卢图利详细汇报了他的旅行，并转告了非洲领导人对这位反种族主义的和平战士的敬意。当谈到国内斗争的策略时，两人仍然各执己见，卢图利认为：非洲人国民大会的非暴力政策是经过长时期斗争形成的，已是经过大会决定的。对被剥夺了有效的宪法斗争方式的黑人群众而言，非暴力的消极抵抗运动仍是最合法的最人道的政治手段。它可以不间断地向白人政府施加压力，使其自然地和平地承认黑人的权利和地位。同时，他毫不客气地批评了曼德拉在决定和执行新政策时未与他和非洲人国民大会的基层组织协商。曼德拉坦然地道了歉，并向酋长解释了他们当时的想法。最后，两人愉快地分手了。
由于警察的搜捕愈来愈紧，曼德拉的活动也更为谨慎了。但他仍不断出现在会议上，传达总部命令或报告他的非洲之行。不幸的是，警察局的奸细也开始渗人民族之矛。耐多和其他两位成员在一次破坏行动中被当场抓获，原来这个战斗小组的另一名成员是个奸细，他将整个计划的时间表告知了警方。1962年8月5日，当曼德拉从德班返回约翰内斯堡时，他化装成剧场导演塞西尔·威廉斯的私人轿车司机。车开到靠近霍威克瀑布附近时被三辆警车截住。据说，一个美国中央情报局的间谍通知警方，说有一名重要人物通过此处。然而，从曼德拉的《自传》来看，内奸的可能性更大。
当我们的车停下后，一个个头高瘦西部表情严肃的人径直向乘客座位这边的窗户走过来。他没有刮脸，看上去已有很长时间没睡觉了。我马上推测他在此等候我们已好几天了。他平静地介绍自己是彼得马里兹堡警察局的沃斯特警官，同时出示了逮捕令。他要我表明身份。我告诉他我的名字是大卫·莫查玛伊。他点点头，然后，他很有礼貌地问了我几个问题，像到过什么地方，到什么地方去。我避开了这些问题，没有透露给他什么信息。他看起来有点恼怒。然后，他说，”哎，你是纳尔逊·曼德拉，这位是塞西尔·威廉斯。你们被捕了！”
曼德拉在进行了为期17个月的地下活动后被捕了。
实际上，警方不仅是知道有“一名重要人物”要通过，而且确实知道是曼德拉和威廉斯。同时、他们对曼德拉那几天的行踪也似乎很清楚。曼德拉回国后，在很多方面不够谨慎。很多人都知道他到了德班。在他离开德班的前一天晚上，他甚至还举行了一个聚会。不过，究竟是谁泄露了他的行踪，至今仍是一个谜。如果曼德拉没有被捕，南非的政治发展又会是什么样呢？
温妮获知曼德拉被捕的消息是非常突然的：
我当时在儿童福利办公室做事，正要到索韦托地区进行实地工作。乘电梯下楼后，出去正碰上他的一位朋友——这人的样子十分可怕。脸色苍白，像克一样，头发直楞楞地竖着。我注意到，他没有刮脸，穿着很脏的衬衫和裤子，好像刚刚从床上跳下来似的。能看得出来，一定是发生了什么严重的事情。以前我被带去看望进行地下工作的纳尔逊时，这个人是常在路上接头的人之一。
我把他和我丈夫紧紧联系在一起，不禁问道：“他还好吗？”我想到的第一件事是纳尔逊受伤了。我想，天啊，他可能撞了路障而警察向他开了枪。但回答是，“不，我们估计，他明天将出现在约翰内斯堡的法庭上。”听到这话，我当然明白了其中的意思。……
我不知道我是怎么回到家里去的，只是模模糊糊地记得，我把我的文件扔进汽车后厢，直接开回家去。值得庆幸的是，我的姐姐在那儿安慰了我。当然，事过之后，我从痛苦的震动中恢复过来了。我当时就知道，这是我全部家庭生活的结束
曼德拉被捕的消息使黑人区震惊了。自非洲人国民大会被宣布为非法以来，由于卢图利常在医院养病，加上政府的严密监视而难以开展工作，很多具体的领导事宜全由曼德拉在地下领导。民族之矛的行动更使黑人精神为之一振。这些使曼德拉在黑人群众中的威望日益提高。释放曼德拉的口号在墙上出现了，集会也出现了，国外的呼吁也出现了，甚至还有人策划帮助曼德拉越狱。
1962年8月8日，曼德拉以平静的神态出现在法庭。对他的指控有两条：煽动1961年5月的非洲工人罢工，未持有效旅行证件出国。经过与辩护律师乔·斯洛沃和代理人哈罗德·沃尔佩商量后，曼德拉决定自己进行辩护。第一次开庭后不久，曼德拉被从福特监狱转移到比勒陀利亚监狱。10月22日，对曼德拉的审判正式开始。群众从各地赶来参加这一对他们所尊敬的领袖的“审判”。曼德拉穿着酋长服装来到法庭。当他看到水泄不通的人群时，激动地举起拳头高呼：“权力！”群众以“属于人民！”的口号声回答。
在自我辩护以前，曼德拉提出了两点声明。第一，他决定在他的法律顾问和代理人在场的情况下为自己辩护。第二，他在表示无意怀疑法庭的公正的前提下，要求主持审判的地方法官口避此案。这基于两点理由：其一，他担心得不到公正和恰当的审判；其二，他认为他没有法律和道义的约束去服从一个不代表他的议会所制定的法律。他指出，“在这类政治审判案中，白人是有关的当事人，由一个白人法官来主持审理，无论其声望多么高，不管他的公正意识与正义感多么强，也不过是白人裁决自己的案件”。在一个由当事人一方主持的审判中，怎能指望公正的判决呢？
地方法官：我怀疑现在我是不是应该打断您，曼德拉先生。我们是否超出了本案程序的范围。毕竟，我们今天只有一个法庭，一个白人法庭，没有其他的法庭。既然您知道只有一个法庭，那么您提出的要求能达到什么目的呢？您想要什么样的法庭来审判呢？
曼德拉：那好，阁下。我希望阁下记住，在一系列案件中，我们的法庭规定，诉讼当事人要求某个法官回避的权利是一项非常重要的权利。只要真诚地使用这个权利，法庭必须对之充分保护。现在，我真诚地考虑到，就像我将要表明的那样，贯穿于我整个生活的这个不公正的歧视，是造成每一次严重侵犯我的权利的原因。我要说明，法庭之外的种族歧视对我所遇到的所有麻烦负责任。我担心这个法庭还会对我同样的不公正。阁下可以不同意这一点，但是，阁下有法律上的义务，事实上是被迫听我讲话。因此，我认为，阁下——
地方法官：我想听，但是我希望您讲明您要求我回避的理由。
曼德拉：那么，这些就是理由。我正在逐步展开我的论点。如果阁下给我时间——
地方法官：我不希望超出议程的范围。
曼德拉：要求回避的范围。我是在要求回避的范围之内。我提出的理由是因为在我看来，不会给我一个公平的、恰当的审判。
地方法官：继续讲下去。
曼德拉接着阐述了不会给他一个公平的、恰当的审判的理由。首先，他指出南非法律的实质。一个完全由白人控制的法庭，它强制实行一个白人议会制定的法律，一个在非洲人一致反对情况下通过的法律。“因此，在非洲人作为被告的政治审判中，这个法庭不能被看作是公正的法庭”。接着，他指出，人权宣言中法律面前人人平等的原则在南非根本不存在。尽管南非的总理、法官和知名人士多次声明这一原则，“但是，真正的事实是，对我们的人民来说，在法律面前实际上毫无平等可言”。
为什么会这样呢？这是因为从法律的制定程序和实际内容，从执法者的构成，即法官、地方法官、检查厅长、法律顾问和其他类似职务的承担者及其任免，从整个法庭的人员结构和审判气氛，无一不是渗透着种族歧视的毒素。曼德拉针锋相对地发出如下质问：“为什么在这个法庭上我面对的是一位白人地方法官，站在我面前的是一个白人原告，护送我到被告席的也是一个白人卫兵呢？谁能诚实地、严肃地提出，在这种气氛之下，正义的天平是不偏不倚的呢？为什么在这个国家的历史上，没有一个非洲人有幸受到他的同胞的审讯呢？”随后，他又谈到因种族隔离制引起的一系列恶果：黑人没有土地、贫困不堪的保留地、饥饿和病痛，但他又一次被法官打断。
地方法官：这与此案有什么关系呢，曼德拉先生？
曼德拉：先生，它与最后一点密切相关，如果阁下给我机会陈述这一点。
地方法官：你已经讲了相当一段时间了，我感到你已经在离开你所要求的范围。
曼德拉：阁下，对我来说，这一点是极重要的理由，法庭必须对此给予考虑。
地方法官：我充分认识到您所处的地位，曼德拉先生。但是，您必须把自己限制在要求本身，而不是超出它。我不想了解饥饿问题。依我看这与本案目前无关。
曼德拉：阁下已经提出在这个国家只有一个白人的法庭。那么这一点意味着什么呢？此刻如果我能向阁下表明，在这个法庭之外，种族歧视被用来剥夺了我的权利，使我不能得到公正对待，……
针对法官提出的他所陈述的事实均与本案目前无关的说法，曼德拉指出他所提出的和将要提出的问题与事实均是与本案密切相关的。他表示，他十分担心这个被白人控制了的司法制度会使有罪的人将无罪的人置于法庭上，使非正义者对正义者进行指控报复。这样，完全有可能降低白人司法官员在法庭上对待黑人被告时的公平和正义的标准。“这是我提出要求的第一个理由，即我不会得到公平和恰当的审判。”
接着，曼德拉陈述了他要求地方法官回避此案的第二条理由：他没有道义和法律上的义务去服从一个不代表他的议会所制定的法律。他指出，政府权威的基础是代表人民的意愿，这是整个文明世界中公认的原则，并构成自由和正义的基本根据。因此，有选举权和代表权的公民，有义务从道义和法律上受到国家法律的约束。在南非，非洲人的选举权和代表权被剥夺了，因而他们没有道义和法律上的义务去服从那些不是他们制定的法律，而对执行这些法律的法庭，他们也无信任感。
曼德拉并没有否认南非司法系统中确实存在着一些具有正义感和民主意识的白人，他们或是批评不承认所有的人生来自由平等的现行政策，或是维护非洲人争取民主变革的权利。但是，这种现象的产生并非由于这种制度，而是具有公正和正义感的白人对这种制度的批判。他表示：“我极其强烈地仇恨种族歧视，无论其表现形式如何。我过去同它斗争，并将继续同它斗争，直至生命的最后一刻。即使我现在恰巧遇到一个法官，对他的意见我非常尊重，我仍强烈地憎恶我周围的这种机构。”如果想要消除这种非洲人中普遍存在的不信任和怀疑惑，唯一的办法是取消法官任命中的不公正的歧视。
最后，曼德拉坦然地宣布：“对那两项指控，对所有的指控，我申明无罪。”
随后3天的法庭调查和辩护中，曼德拉力挫出庭作证的警察、特务和内奸，还有维沃尔德总理的秘书。他那大无畏的精神，敏捷的思辩能力，论据清楚的辩护词，一针见血的质问和驳斥，给听众席上的观察家和在场的律师界权威留下了深刻的印象。站在被告席上的曼德拉俨然是一位刚正不阿的法官，在对实施了近300年的南非白人种族主义制度进行历史性审判。
10月25日，法庭判决曼德拉犯有煽动罢工罪和无护照出国罪。曼德拉明确表示，不管判什么刑，都不能阻止他继续为反对种族歧视而战斗。
11月7日是法庭宣布审判结果的日子。这一天，大街两旁挤满了人群，听众席上也坐满了受曼德拉斗争精神感染的非洲人，温妮和从特兰斯凯赶来的亲戚身着科萨人服装，也坐在听众席上。当身穿民族服装的曼德拉被带进法庭时，人群沸腾了。曼德拉微笑着向群众致意，并高呼：“权力！”人群报之以怒吼：“属于人民！”随后，曼德拉利用就减刑向法庭发言的机会发表了著名的声明。
他首先简要地介绍了1961年3月的彼得马里茨堡会议和“全非洲人大会”作出的关于罢工的决定。为了使法庭了解他参与罢工的领导工作的动机，他讲述了自己从童年时期就感受到的非洲人的各种影响，以及后来个人政治发展的背景。
从孩童时代起，他就听部落里的老人讲白人到来之前的和平安宁